A falu neve 1263 óta ismert. A falu története a XIII. századtól követhető nyomon, amikor Pányoki Jakab V. Istvántól várföldet kapott ajándékba és így ő lett a fiáról elnevezett ruszkai Dobó család őse. 1266-ban az újvári telepesek szerették volna megszerezni, de a Pányoki család örökölt jogon birtokolta. 1427-ben jelentős helység volt, amely 32 adózó jobbágyportával bírt. 1565-ben viszont már csak 5 portája volt. A XVII. században Lorántffy Zsuzsanna kapta meg adományként. 1715-ben a török pusztítás következtében teljesen lakatlan volt.

A század végére ismét benépesült. 1828-ban 454 a lakóinak száma.
Dr. Borovszky Sámuel 1896-ban megjelent monográfiájában a következőket írja Pányokról: "Pányok 72 házzal és 416 magyar lakossal. Postája Alsó-Kéked, távírója Hidas-Németi. A falu határában a Hasdát hegyben régebben arany és ezüstbánya volt., de beszakadt, s újabb kiaknázást senki sem kísérelt meg. Afaluhoz tartozó Mézes nevű dulon Aba Sámuel idejében a hagyomány szerint a király méhese volt. A község egyik földesura annak idején Kazinczy Ferenc volt." 1930 ban pedig már 438 fot regisztrálnak Pányokon.

Lakóinak a földművelés nyújtotta szegényes megélhetését a gombázás és a fakitermelés évszázadokon át segítette. Később fűvarosairól is ismert lett, egészen Kassáig. A falu időközben a hegyoldal irányából egyre inkább a Hernád felé terjeszkedett, lakosainak foglalkozása is fokozatosan átalakult. Az 1960-as évek elején létrejött tsz, és az erdőgazdaság nyújtotta az ittenieknek a fő megélhetési forrást, ami az 1980-as évekre is jellemző volt. A fiatalok többsége viszont a megye városaiban, vagy egyéb ipari településein igyekszik elhelyezkedni, így helyben már főként csak az idősebbek dolgoznak.

A község népessége az 1970es évek végéig gyorsan, azután lassuló ütemben fogyott, mára ez a folyamat megállni látszik . Bár a települést az elnéptelenedés nem fenyegeti, de a súlyos mértékű elöregedés nyomasztó szociális problémát jelent. A helyi lakosság száma 1960-ban 333 fő, 1970-ben 291, 1980-ban 198 fő. Az 1990-es évek elejének fő demográfiai gondja a gyorsan elöregedő népesség.

A településen 1997-ben épült ki a gázvezeték hálózat, 2005-re a község teljes víz és szennyvízhálózata megoldott.

Mára a település kezd átalakulni, megjelentek a városiak, akik meglátva a környék szépségét hétvégi házat vásároltak, így egyre jobban kezd kialakulni a "hétvégi turizmus" illetve a falusi turizmus.